唐人崔尚《唐天臺山新桐柏觀頌并序》稱司馬 承禎為“晉宣帝弟太常馗之后裔”。司馬承禎自少篤學好道，無心仕宦之途。師事嵩山道士潘師正，得受上清經法及符箓、導引、服餌諸術。后來遍游天下名山，隱居在天臺山玉霄峰，自號“天臺白云子”。與陳子昂、盧藏用、宋之問、王適、畢構、李白、孟浩然、王維、賀知章為“仙宗十友”。武則天聞其名，召至京都，親降手敕，贊美他道行高操。唐睿宗景云二年(711)召入宮中，詢問陰陽術數與理國之事，他回答陰陽術數為“異端”，理國應當以“無為”為本。頗合帝意，賜以寶琴及霞紋帔。唐玄宗開元九年(721)，派遣使者迎入宮，親受法篆，成為道士皇帝。開元十五年(727)，又召入宮，請他在王屋山自選佳地，建造陽臺觀以供居住。并按照他的意愿，在五岳各建真君祠一所。他善書篆、隸，自為一一體，號“金剪刀書”。玄宗命他以三種字體書寫《老子道德經》，刊正文匍，刻為石經。羽化后，追贈銀青光祿大夫，謚稱“貞一先生”。